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超级电容器（有时称为sc）是能够快速存储和供应高功率电力以及大量循环（高达数百万次循环）而不会显示性能衰减的电化学装置。
简单的超级电容器主要由两个电极和插入其中的电解质组成。电荷布置在电极/电解质界面中，并且没有化学氧化还原过程。由于累积的物理过程是有限的，所以材料必须具有高表面积以累积许多电荷。
超级电容器是双层电容器，具有非常高的容量但具有低电压限制。与电容器相比，超级电容器具有更大的面积，用于存储更多电荷，电容达到法拉（f）范围，并且它们比电解电容器存储更多能量。它们具有低漏电流，适用于可在1.8v-2.5v范围内工作的许多应用。超级电容器的寿命为10-20年，但在大约8-10年后，容量可以从100％降低到80％。
目前超级电容器的趋势是更换可充电电池，为基于纳米技术的能源提供新的存储方法。与电池不同，超级电容器可在几秒钟内充电，并可承受几乎无限的充电周期。超级电容器具有比传统电容器更高的能量密度，但是比诸如物联网设备的电子产品中使用的标准电池具有更低的能量密度。 与国外那些国家相比，我国喷涂机器人研发虽然起步晚，市场应用也不够完善，但国内的市场化发展十分迅猛。2017年，我国喷涂机器人市场规模已经接近80亿元，市场销量也达到1.9万台，预计到2020年市场规模将突破140亿，销量有望超过4万台。
不过，虽然在国内旺盛市场需求下，喷涂机器人取得了一定规模的发展，但受关键技术、行业规范、产业偏重等因素影响，眼下我国喷涂机器人的市场化发展还面临不少问题。其中，核心技术、市场份额、行业规范，已成为制约发展的主要三大因素。
在核心技术方面，抛开在喷涂行业的工艺、材料和技术不谈，光在机器人本体及关键零部件上，与发达国家的差距就始终无法弥补。而受到技术的制约，我国企业也只能集中在产业发展的系统集成部分，高端化发展实力的不足，导致市场遭到了abb、发那科、安川等国外企业的垄断，市场份额惨遭瓜分。
与此同时，由于进入低端市场的行业门槛不高，大量企业的涌入也搅浑了市场大水池，使得企业间竞争盲目而无序。有的大打价格战，有的盲目引进国外产品，有的产品功能名不副实……在这样的无序竞争中，企业和行业的发展都受到了严重打击。
眼下，喷涂机器人在国外已经是一项较为成熟的技术，自1986年首次探讨了喷涂机器人的编程技术以来，至今已有三十多年的研究和发展历史。进入二十一世纪之后，各领域科学技术的快速发展，更是进一步推动了国外喷涂机器人的广泛应用。
截至目前，欧美、日本等发达国家在喷涂机器人的研发应用上占据着主导地位，它们凭借着在喷涂机器人仿真技术、控制技术、远程再示教技术等方面，积累下的大量生产经验和实验数据，使得喷涂机器人的设计与制造逐渐进入到产业化、规划化发展阶段。
相比于起步较晚、发展较为迟缓的国家，发达国家喷涂机器人的发展呈现出几大特征：其一是控制系统可靠性更强，机器使用寿命更高；其二是机器人机构设计与优化性更好，研发成本和周期大大降低；其三是软件示教广泛应用，控制界面更加人性化；其四是通信实现数字化，信息共享和情报汇总分析更加协调与便捷；其五是感应技术应用更成熟，机器人作业精度和强度更明显。
对射型光电传感器若把发光器和收光器分离开，就可使检测距离加大。由一个发光器和一个收光器组成的光电开关就称为对射分离式光电开关，简称对射式光电开关。它的检测距离可达几米乃至几十米。使用时把发光器和收光器分别装在检测物通过路径的两侧，检测物通过时阻挡光路，收光器就动作输出一个开关控制信号。
反光板型光电开关把发光器和收光器装入同一个装置内，在它的前方装一块反光板，利用反射原理完成光电控制作用的称为反光板反射式(或反射镜反射式)光电开关。正常情况下，发光器发出的光被反光板反射回来被收光器收到;一旦光路被检测物挡住，收光器收不到光时，光电开关就动作，输出一个开关控制信号。
槽型光电传感器把一个光发射器和一个接收器面对面地装在一个槽的两侧的是槽形光电。发光器能发出红外光或可见光，在无阻情况下光接收器能收到光。但当被检测物体从槽中通过时，光被遮挡，光电开关便动作。输出一个开关控制信号，切断或接通负载电流，从而完成一次控制动作。槽形开关的检测距离因为受整体结构的限制一般只有几厘米。 光电传感器主要由发送器、接收器、检测电路三大部分构成。其中，发送器用于对准半导体光源、发光二极管、激光二极管、红外发射二极管等发出的目标光束;接收器又可分为光电二极管、光电三极管、光电池等，在接收器前面还装有透镜、光圈等光学元件，主要用于接收目标光束并将接收到的光信号转换为电信号;检测电路用于检测接收到的电信号并过滤出有效信号，将其传递至下一模块进行该电信号的实际应用。 光电传感器，是一种检测光信号并将其转换为电信号的传感器件，其既可用于检测光强、光照度、辐射测温、气体成分分析等可直接引起光量变化的非电量，也可用于检测零件直径、表面粗糙度、应变、位移等可间接转换为光量变化的非电量。由于光电传感器具有性能高、响应快、非接触等诸多特点，在工业自动化装置及机器人领域都有着重要的应用，特别是近年来图像传感器的产生，为光电传感器的进一步发展开辟了新篇章。在母线穿过墙壁或楼板的地方，将电流互感器直接用基础螺丝固定在墙壁或楼板上，或者先将角铁做成矩形框架埋入墙壁或楼板中，再将与框架同样大小的铁板(厚约4mm)，用螺丝或电焊固定在框架上，然后再将电流互感器固定在铁板上。电流互感器一般均安装于离地面有一定高度之处，安装时由于电流互感器本身较重，所以向上吊运时，应特别注意防止瓷瓶损坏。 如果容量随着变压器负载大小同步改变，消除或减少“大马拉小车”现象，就能降低损耗。由于负载的变化，使工作机械的电压忽高忽低，很多时候使机械脱离了高效工作区。如果电压随着负载的变化而调整，使工作机械始终保持在zui高效率附近，尽量保持三相电流平衡，消除或减小谐波，就能使能耗降低。
按照上述四种措施可生产出通过改进材质、部件结构、工作原理和采用其他方法节能共4类20多种变压器类产品。如措施组合，节能会更多。
三相异步电动机结成星形，在380v的工作电压下，加在每相绕组上的电压只有三角形接法的1/根号3(这个符号用手机不会打)，也就是220v，启动电流为1/3。
从以上这个关系我们可以看出，在380v相同电压下，如果标注为星形接法的电机改为三角形接法，加在每相绕组上的电压就会大幅增加，电流增大，会造成电机定子绕组发热甚至烧毁电机。当然，接法改变的同时，如果电源也改为三相220v(比如使用输出三相220v的变频器),则改为三角形后仍然可以正常使用。
如果电机标注的接法为三角形接法，改为星形接法，则输入电源相同的情况下，加在每相绕组上的电压电流都会降低，不会对电机有什么损害，可以接线互换。改为星形后，电机的电流、转矩和功率也会相应降低。电动机的星三角启动就是利用的这个道理。
而对于铭牌标注两种接线方式的电机，自然就可以进行连接线的互换了
现在工业上经常使用的plc种类繁多，对于低端的plc而言，梯形图指令大同小异，对于中高端机，如s7-300，许多程序是用语言表编的。实用的梯形图必须有中文符号注解，否则阅读很困难，看梯形图前如能大概了解设备工艺或操作过程，看起来比较容易。
若进行电气故障分析，一般是应用反查法或称反推法，即根据输入输出对应表，从故障点找到对应plc的输出继电器，开始反查满足其动作的逻辑关系。经验表明，查到一处问题，故障基本可以排除，因为设备同时发生两起及两起以上的故障点是不多的。
plc控制着一个复杂系统，所能看到的是上下两排错开的输入输出继电器接线端子、对应的指示灯及plc编号，就像一块有数十只脚的集成电路。任何一个人如果不看原理图来检修故障设备，会束手无策，查找故障的速度会特别慢。
鉴于这种情况，我们根据电气原理图绘制一张表格，贴在设备的控制台或控制柜上，标明每个plc输入输出端子编号与之相对应的电器符号，中文名称，即类似集成电路各管脚的功能说明。
有了这张输入输出表格，对于了解操作过程或熟悉本设备梯形图的电工就可以展开检修了。但对于那些对操作过程不熟悉，不会看梯形图的电工来说，就需要再绘制一张表格：plc输入输出逻辑功能表。该表实际说明了大部分操作过程中输入回路（触发元件、关联元件）和输出回路（执行元件）的逻辑对应关系。
实践证明如果你能熟练利用输入输出对应表及输入输出逻辑功能表，检修电气故障，不带图纸，也能轻松自如。
继电器：一般plc是可以直接将指令发到控制回路里，但也可能先由继电器中转。打个比方，如果你plc的输出口带电是24vdc的，但是你的控制回路里画的图需要plc供的节点却是220vac的，那么你就必须在plc输出口加上一个继电器，即指令发出时继电器动作，但后让控制回路的节点接到继电器的常开或常闭点上。也是根据情况选择是否使用继电器。接线端子：这个肯定是每个柜子都必不可少的东西根据信号数量可以配置。如果只是一个单纯的plc控制柜基本就是需要这些玩意，如果你的控制柜内还需要有其他的东西就看情况增加。比方说你有可能要对某些现场的仪表或者小控制箱供电，可能你就得要增加空开数量。或者你要plc接至上位机，可能就需要增加交换机什么的。视情况而定。 plc控制柜可完成设备自动化和过程自动化控制，实现完美的网络功能，性能稳定、可扩展、抗干扰强等特点，是现代工业的核心和灵魂。可以根据用户需求量身设计plc控制柜、变频柜等，满足用户要求，并可搭配人机界面触摸屏，达到轻松操作的目的。设备更可与dcs总线上位机modbus、profibus等通讯协议的数据传输；工控机、以太网等实现的控制和监控。plc综合控制柜具有过载、短路、缺相保护等保护功能。它具有结构紧凑、工作稳定、功能齐全。可以根据实际控制规摸大小，进行组合，既可以实现单柜自动控制，也可以实现多柜通过工业以太网或工业现场总线网络组成集散（dsc）控制系统。plc控制柜能适应各种大小规模的工业自动化控制场合。广泛应用在电力、冶金、化工、造纸、环保污水处理等行业中。
中央处理单元(cpu)是可编程逻辑控制器的控制中枢。它按照可编程逻辑控制器系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、i/o以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当可编程逻辑控制器投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入i/o映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入i/o映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，后将i/o映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。
为了进一步提高可编程逻辑控制器的可靠性，近年来对大型可编程逻辑控制器还采用双cpu构成冗余系统，或采用三cpu的表决式系统。这样，即使某个cpu出现故障，整个系统仍能正常运行。 在输入采样阶段，可编程逻辑控制器以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入i/o映象区中的相应的单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，i/o映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。
在用户程序执行阶段，可编程逻辑控制器总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统ram存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在i/o映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。
即，在用户程序执行过程中，只有输入点在i/o映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在i/o映象区或系统ram存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。
在程序执行的过程中如果使用立即i/o指令则可以直接存取i/o点。即使用i/o指令的话，输入过程影像寄存器的值不会被更新，程序直接从i/o模块取值，输出过程影像寄存器会被立即更新，这跟立即输入有些区别。
当扫描用户程序结束后，可编程逻辑控制器就进入输出刷新阶段。在此期间，cpu按照i/o映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是可编程逻辑控制器的真正输出。 功能特点
可编程逻辑控制器具有以下鲜明的特点。
系统构成灵活，扩展容易，以开关量控制为其特长；也能进行连续过程的pid回路控制；并能与上位机构成复杂的控制系统，如ddc和dcs等，实现生产过程的综合自动化。使用方便，编程简单，采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，而无需计算机知识，因此系统开发周期短，现场调试容易。另外，可在线修改程序，改变控制方案而不拆动硬件。
能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，远高于其他各种机型。
在工业自动化控制系统中，为常见的是plc和变频器的组合应用，并且产生了多种多样的plc控制变频器的方法，其中采用rs-485通讯方式实施控制的方案得到广泛的应用：因为它抗干扰能力强、传输速率高、传输距离远且造价低廉。但是，rs-485的通讯必须解决数据编码、求取校验和、成帧、发送数据、接收数据的奇偶校验、超时处理和出错重发等一系列技术问题，一条简单的变频器操作指令，有时要编写数十条plc梯形图指令才能实现，编程工作量大而且繁琐，令设计者望而生畏。
本文介绍一种非常简便的三菱fx系列plc通讯方式控制变频器的方法：它只需在plc主机上安装一块rs-485通讯板或挂接一块rs-485通讯模块； 在plc的面板下嵌入一块造价仅仅数百元的“功能扩展存储盒”，编写4条极其简单的plc梯形图指令，即可实现8台变频器参数的读取、写入、各种运行的监视和控制，通讯距离可达50m或500m。这种方法非常简捷便利，极易掌握。本文以三菱产品为范例，将这种“采用扩展存储器通讯控制变频器”的简便方法作一简单介绍。1台plc和不多于8台变频器组成的交流变频传动系统是常见的小型工业自动化系统，广泛地应用在小型造纸生产线、单面瓦楞纸板机械、塑料薄膜生产线、印染煮漂机械、活套式金属拉丝机等各个工业领域。采用简便控制方法，可以使工程方案拥有通讯控制的诸多优势，又可省却rs-485数据通讯中的诸多繁杂计算，使工程质量和工作效率得到极大的提高。但是，这种简便方法也有其缺陷：它只能控制变频器而不能控制其它器件；此外，控制变频器的数量也受到了限制
一般来说，plc是极其可靠的设备，出故障率很低。plc的cpu等硬件损坏或软件运行出错的概率几乎为零；plc输入点如不是强电入侵所致，几乎也不会损坏；plc输出继电器的常开点，若不是外围负载短路或设计不合理，负载电流超出额定范围，触点的寿命也很长。
因此，我们查找电气故障点，重点要放在plc的外围电气元件上，不要总是怀疑plc硬件或程序有问题，这对快速维修好故障设备、快速恢复生产是十分重要的，因此笔者所谈的plc控制回路的电气故障检修，重点不在plc本身，而是plc所控制回路中的外围电气元件。
输出模块分为晶体管、双向可控硅、接点型。
晶体管型的开关速度快（一般0.2ms），但负载能力小，约0.2~0.3a、24vdc，适用于快速开关、信号联系的设备，一般与变频、直流装置等信号连接，应注意晶体管漏电流对负载的影响。
可控硅型优点是无触点、具有交流负载特性，负载能力不大。
继电器输出具有交直流负载特点，负载能力大。常规控制中一般首先选用继电器触点型输出，缺点是开关速度慢，一般在10ms左右，不适于高频开关应用。
plc系统接地要求比较严格，好有独立的专用接地系统，还要注意与plc有关的其他设备也要可靠接地。多个电路接地点连接在一起时，会产生意想不到的电流，导致逻辑错误或损坏电路。
而产生不同的接地电势的原因，通常是由于接地点在物理区域上被分隔的太远，当相距很远的设备被通信电缆或传感器连接在一起的时候，电缆线和地之间的电流就会流经整个电路，即使在很短的距离内，大型设备的负载电流也可以在其与地电势之间产生变化，或者通过电磁作用直接产生不可预知的电流。
在不正确的接地点的电源之间，电路中有可能产生毁灭性的电流，以至于破坏设备。
plc系统一般选用一点接地方式。为了提高抗共模干扰能力，对于模拟信号可以采用屏蔽浮地技术，即信号电缆的屏蔽层一点接地，信号回路浮空，与大地绝缘电阻应不小于50mω。
配电箱、柜的所有技术指标必须符合规范及设计要求。投标人应明确生产的产品执行的标准（国家标准gb7251、行业标准、企业标准），并根据所依据的标准提供相应的国标、行标或企标（企业标准应高于国标或行标）。
所有的电气元件及技术参数必须符合设计要求，如需更改必须按正规工程资料（洽商）表格的要求填写并经设计院、建设单位、监理、施工单位及厂方代表共同签字认可。否则由此产生的损失由供货单位负责。
根据本工程图纸选有代表性的暗装箱、明装箱、配电柜生产样品，完后通知建设单位、监理、施工单位有关人员验收通过后，方可全面生产。
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